定位导航终端 V&V 测试中的
IMU、RTK、干扰应用
什么是 V&V 测试
V&V即Verification and Validation（验证与确认），验证侧重于产品或系统是否依据设计规格和标准正确构建，确保技术和逻辑层面的正确性；确认则聚焦于产品或系统是否满足实际使用需求与用户期望，检验其在实际运行环境中的预期效果。合规的V&V测试有助于降低项目风险和成本，确保产品符合用户需求，并符合行业标准和法规要求，在产品上市前具有重大意义。
在测试接收机或GNSS系统时，V&V涵盖多方面内容：
- 一方面，要将接收机集成到导航系统中，对其进行测试，并接入RTK、IMU等融合定位方式验证真实使用状态与性能是否符合要求
- 另一方面，需通过模拟诸如干扰、欺骗等攻击手段以及卫星、大气、多径等特殊条件，来测试和评估系统的弹性，全面验证和确认系统在功能、性能以及抗干扰等方面是否符合要求 。
因此，如果想要全面高效的完成对GNSS定位导航终端设备的V&V，需要有一套行之有效且覆盖全面的PNT测试方案。
在室内提供近乎真实的GNSS环境
德思特GNSS模拟器允许用户在室内即可进行全面的V&V测试，确保真实的同时，保证测试的重复性与可控性，确保结果可靠有效可溯源。德思特GNSS模拟器的真实性来自于及几个方面：
免费开放2000+仿真卫星通道数，支持真实天空中全星座全频点*的全面仿真，即使暂时不可见的卫星也会仿真，而不是仅能指定寥寥数颗卫星用来测试，确保了场景的连续性与真实性，并保证了未来的可用性。
卫星状态支持精细控制，德思特GNSS模拟器提供针对每一颗卫星的控制，包扣在轨位置、传输时延、发射功率、传输损耗、卫星电文、消息序列、伪距偏移等等，凡是想要控制的，GNSS模拟器均支持。
支持添加干扰和误差至GNSS信号，模拟真实世界中的误差。德思特GNSS模拟器允许标准的在GNSS信号上添加CW、Chirp、AWGN, BOC与BPSK等信号，也可根据真实干扰信号录制的IQ文件在设备上进行直接回放，无需额外射频器件与设备，即可实现较为真实的环境模拟。此外，德思特GNSS模拟器允许对单颗或全部卫星添加时钟误差（clock errors）、大气误差（atmospheric errors）、卫星误差（satellite errors）、通道间偏差（inter-channel bias）等实际状态，或直接对伪距进行偏移从而模拟更加真实和复杂的 GPS 信号环境。
通过构建诸如干扰、欺骗等攻击手段以及卫星、大气、多径等特殊条件，可用来测试和评估系统的弹性，全面验证和确认系统在功能、性能以及抗干扰等方面是否符合要求。
提供匹配各行业标准的自动化测试
V&V测试中，非常重要的一点是验证产品是否符合行业标准和法规要求，并且能够高效、准确的给出样品的测试结论，方便工程师做调整与修改。
德思特GNSS模拟器可分立搭配/嵌入安装德思特的自动化标准验证工具，对以下等标准提供一键式场景配置与全局控制，实现针对标准要求的验证与测试，并提供测试报告的生成与导出功能，便于存档与记录:
德思特GNSS模拟测试解决方案可以支撑用户进行满足GB/T 45086.1-2024等标准的一系列测试，为GNSS仿真与测试带来高效、全面的测试手段：
• 提供自动化测试工具，实现对GB/T 45086.1-2024等标准的自动化测试
• 支持全球范围内所有星座频点的仿真，且可任意搭配，提供最大的灵活性
• 高达1000Hz的仿真迭代率，满足高精度测试需求
• 内置操作系统，搭载高性能配置，可在测试方案中同步控制其余设备与待测件，并对待测件数据进行分析与对比，人为实现冷启动等
• 高时间性能（PPS偏差<50ps），在定位导航外，更是强大的授时测试工具，名副其实的PNT解决方案
提供RTK测试能力
GNSS标准定位的精度仅有5-10m，对于自动驾驶、无人机巡航等应用需要RTK技术提供辅助确保定位精度达到厘米级。但常规RTK测试需要部署基准站或接受外部网络信号，这在早期测试是较为麻烦的，且网络基准站是第三方设施，具有黑盒属性，测试中并不透明与完全可控。
GNSS模拟器助力RTK测试
德思特GNSS模拟器借助特色的“MULTI”选件允许用户在本地实现RTK高精定位的测试，允许用户在一台设备内同时配置基准站与流动站，并进行RTK测试，为车辆提供高精度融合定位性能测试和评价能力，为RTK测试带来了新的可能性。
德思特Skydel RTCM 插件允许模拟来⾃基站的 RTCM 3.3 消息，⽽⽆需为基站接收器⽣成真实的射频信号。 RTCM 消息可以通过串行端⼝连接或 NTRIP 从 Skydel 应⽤程序流式传输到流动站接收器，能够简化RTK测试的部署难度，快速实现对于GNSS定位终端RK功能有效性的测试，通过比较，我们可以看到RTCM插件所提供的稳定性和修正
提供IMU测试能力
基于IMU+GNSS的融合定位方案越来越普遍，但在测试中，惯导系统数据依赖于离心机与物理转台来提供三轴加速度信息与三轴角速度信息，部署困难，费时费力，且测试中的数据同步性问题较难解决。
德思特GNSS模拟器搭配Skydel ADVIMU选件，可支持对于独立的IMU与融合定位引擎/系统以及嵌入式INS系统（IGI/EGI）进行测试：
• 在模拟GNSS信号的同时， 可提供对于仿真载体的IMU信息实时模拟，包含惯性传感器的输出格式与类型数据
• 引入了误差控制模型，使用了NATO STANAG 4572 中指定的通用误差模型，仿真真实IMU惯导输出的物理偏差
• 无需额外增购其他昂贵的硬件设备，也没有复杂的连线与同步问题
• 提供按需指定的惯导数据注入接口
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